未至城五六里，逢毅要將硃顯之，與十許騎，步從者數十，欲出江津。問是何人，答云：「劉兗州至。」顯之馳前問籓在所，答云：「在後。」顯之既見軍不見籓，而見軍人擔彭排戰具，望見江津船艦已被燒，煙焰張天，而鼓嚴之聲甚盛，知非籓上，便躍馬馳去告毅：「外有大軍，似從下上，垂已至城，江津船悉被火燒矣。」行令閉諸城門。鎮惡亦馳進，軍人緣城得入，門猶未及下關，因得開大城東門。大城內，毅凡有八隊，帶甲千餘，已得戒嚴。蒯恩入東門，便北回擊射堂，前攻金城東門。鎮惡入東門，便直擊金城西門。軍分攻金城南門，毅金城，內東從舊將，猶有六隊千餘人，西將及能細直吏快手，復有二千餘人。食時就鬥，至中晡，西人退散及歸降略盡。鎮惡入城，便因風放火，燒大城南門及東門。又遣人以詔及赦文並高祖手書凡三函示毅，毅皆燒不視。金城內亦未信高祖自來。有王桓者，家住江陵，昔手斬桓謙，為高祖所賞拔，常在左右。求還西迎家，至是率十餘人助鎮惡戰。下晡間，于金城東門北三十步鑿城作一穴，桓便先眾入穴，鎮惡自後繼之，隨者稍多，因短兵接戰。鎮惡軍人與毅東來將士，或有是父兄子弟中表親親者，鎮惡令且鬥且共語，眾並知高祖自來，人情離懈。一更許，聽事前陣散潰，斬毅勇將趙蔡。毅左右兵猶閉東西閣拒戰，鎮惡慮暗夜自相傷犯，乃引軍出，繞金城，開其南面，以為退路。毅慮南有伏兵，三更中，率左右三百許人開北門突出。初，毅常所乘馬在城外不得入，倉卒無馬，毅便就子肅民取馬，肅民不與。硃顯之謂曰：「人取汝父，而惜馬不與，汝今自走，欲何之？」奪馬以授毅。初出，政值鎮惡軍，沖之不得去；回衝蒯恩軍，軍人鬥已一日，疲倦，毅得從大城東門出奔牛牧佛寺，自縊死。鎮惡身被五箭，射鎮惡手所執槊，于手中破折。江陵平後二十日，大軍方至。
署中兵，出為安遠護軍、武陵內史。以討劉毅功，封漢壽縣子，食邑五百戶。蠻帥向博抵根據阮頭，屢為凶暴，鎮惡討平之。初行，告刺史司馬休之，求遣軍以為聲援，休之遣其將硃襄領眾助鎮惡。會高祖西討休之，鎮惡乃告諸將曰：「百姓皆知官軍已上，硃襄等復是一賊，表裡受敵，吾事敗矣。」乃率軍夜下，江水迅急，倏忽行數百里，直據都尉治。既至，乃以竹籠盛石，堙塞水道。襄軍下，夾岸擊之，斬襄首，殺千餘人。鎮惡性貪，既破襄，因停軍抄掠諸蠻，不時反。及至江陵，休之已平，高祖怒，不時見之。鎮惡笑曰：「但令我一見公，無憂矣。」高祖尋登城喚鎮惡，鎮惡為人強辯，有口機，隨宜酬應，高祖乃釋。休之及魯宗之奔襄陽，鎮惡統蒯恩諸軍水路追之，休之等奔羌，鎮惡追躡，盡境而還。除游擊將軍。
十二年，高祖將北伐，轉鎮惡為諮議參軍，行龍驤將軍，領前鋒。將發，前將軍劉穆之見鎮惡於積弩堂，謂之曰：「公愍此遺黎，志蕩逋逆。昔晉文王委伐蜀于鄧艾，今亦委卿以關中，想勉建大功，勿孤此授。」鎮惡曰：「不克咸陽，誓不復濟江而還也！」鎮惡入賊境，戰無不捷，邵陵、許昌，望風奔散；破虎牢及柏谷塢，斬賊帥趙玄。軍次洛陽，偽陳留公姚洸歸順。進次澠池，造故人李方家，升堂見母，厚加酬賚，即版授方為澠池令。遣司馬毛德祖攻偽弘農太守尹雅于蠡城，生擒之。仍行弘農太守。方軌長驅，徑據潼關。偽大將軍姚紹率大眾拒嶮，深溝高壘以自固。鎮惡懸軍遠入，轉輸不充，與賊相持久，將士乏食，乃親到弘農督上民租，百姓競送義粟，軍食復振。
初，高祖與鎮惡等期，若克洛陽，須大軍至，未可輕前。既而鎮惡等徑向潼關，為紹所拒不得進，而軍又乏食，馳告高祖，求遣糧援。時高祖沿河，索虜屯據河岸，軍不得前。高祖呼所遣人開舫北戶，指河上虜示之曰：「我語令勿進，而輕佻深入。岸上如此，何由得遣軍？」鎮惡既得義租，紹又病死，偽撫軍姚贊代紹守險，眾力猶盛。高祖至湖城，贊引退。
大軍次潼關，謀進取之計，鎮惡請率水軍自河入渭。偽鎮北將軍姚強屯兵涇上，鎮惡遣毛德祖擊破之，直至渭橋。鎮惡所乘皆蒙沖小艦，行船者悉在艦內，羌見艦溯渭而進，艦外不見有乘行船人，北土素無舟楫，莫不驚惋，咸謂為神。鎮惡既至，令將士食畢，便棄船登岸。渭水流急，倏忽間，諸艦悉逐流去。時姚泓屯軍在長安城下，猶數萬人。鎮惡撫慰士卒曰：「卿諸人並家在江南，此是長安城北門外，去家萬里，而舫乘衣糧，並已逐流去，豈復有求生之計邪！唯宜死戰，可以立大功，不然，則無遺類矣。」乃身先士卒，眾亦知無復退路，莫不騰踴爭先。泓眾一時奔潰，即陷長安城。泓挺身逃走，明日，率妻子歸降。城內夷、晉六萬餘戶，鎮惡宣揚國恩，撫尉初附，號令嚴肅，百姓安堵。
高祖將至，鎮惡於灞上奉迎。高祖勞之曰：「成吾霸業者，真卿也。」鎮惡再拜謝曰：「此明公之威，諸將之力，鎮惡何功之有焉！」高祖笑曰：「卿欲學馮異也。」是時關中豐全，倉庫殷積，鎮惡極意收斂，子女玉帛，不可勝計。高祖以其功大，不問也。進號征虜將軍。時有白高祖以鎮惡既克長安，藏姚泓偽輦，為有異志。高祖密遣人覘輦所在，泓輦飾以金銀，鎮惡悉剔取，而棄輦于垣側。高祖聞之，乃安。
署中兵，出為安遠護軍、武陵內史。以討劉毅功，封漢壽縣子，食邑五百戶。蠻帥向博抵根據阮頭，屢為凶暴，鎮惡討平之。初行，告刺史司馬休之，求遣軍以為聲援，休之遣其將硃襄領眾助鎮惡。會高祖西討休之，鎮惡乃告諸將曰：「百姓皆知官軍已上，硃襄等復是一賊，表裡受敵，吾事敗矣。」乃率軍夜下，江水迅急，倏忽行數百里，直據都尉治。既至，乃以竹籠盛石，堙塞水道。襄軍下，夾岸擊之，斬襄首，殺千餘人。鎮惡性貪，既破襄，因停軍抄掠諸蠻，不時反。及至江陵，休之已平，高祖怒，不時見之。鎮惡笑曰：「但令我一見公，無憂矣。」高祖尋登城喚鎮惡，鎮惡為人強辯，有口機，隨宜酬應，高祖乃釋。休之及魯宗之奔襄陽，鎮惡統蒯恩諸軍水路追之，休之等奔羌，鎮惡追躡，盡境而還。除游擊將軍。
十二年，高祖將北伐，轉鎮惡為諮議參軍，行龍驤將軍，領前鋒。將發，前將軍劉穆之見鎮惡於積弩堂，謂之曰：「公愍此遺黎，志蕩逋逆。昔晉文王委伐蜀于鄧艾，今亦委卿以關中，想勉建大功，勿孤此授。」鎮惡曰：「不克咸陽，誓不復濟江而還也！」鎮惡入賊境，戰無不捷，邵陵、許昌，望風奔散；破虎牢及柏谷塢，斬賊帥趙玄。軍次洛陽，偽陳留公姚洸歸順。進次澠池，造故人李方家，升堂見母，厚加酬賚，即版授方為澠池令。遣司馬毛德祖攻偽弘農太守尹雅于蠡城，生擒之。仍行弘農太守。方軌長驅，徑據潼關。偽大將軍姚紹率大眾拒嶮，深溝高壘以自固。鎮惡懸軍遠入，轉輸不充，與賊相持久，將士乏食，乃親到弘農督上民租，百姓競送義粟，軍食復振。
初，高祖與鎮惡等期，若克洛陽，須大軍至，未可輕前。既而鎮惡等徑向潼關，為紹所拒不得進，而軍又乏食，馳告高祖，求遣糧援。時高祖沿河，索虜屯據河岸，軍不得前。高祖呼所遣人開舫北戶，指河上虜示之曰：「我語令勿進，而輕佻深入。岸上如此，何由得遣軍？」鎮惡既得義租，紹又病死，偽撫軍姚贊代紹守險，眾力猶盛。高祖至湖城，贊引退。
高祖將至，鎮惡於灞上奉迎。高祖勞之曰：「成吾霸業者，真卿也。」鎮惡再拜謝曰：「此明公之威，諸將之力，鎮惡何功之有焉！」高祖笑曰：「卿欲學馮異也。」是時關中豐全，倉庫殷積，鎮惡極意收斂，子女玉帛，不可勝計。高祖以其功大，不問也。進號征虜將軍。時有白高祖以鎮惡既克長安，藏姚泓偽輦，為有異志。高祖密遣人覘輦所在，泓輦飾以金銀，鎮惡悉剔取，而棄輦于垣側。高祖聞之，乃安。
